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履带机器人底盘运动机构的比较

发布时间:2021/4/16 浏览次数:

履带式机器人它不仅是生物体中没见过的移动形态,而且能够在复杂的底面行进,履带式机器人因采用履带传动方式而得名。履带传动方式又叫循环传动方式,其较大特征是将圆状的循环轨道履带卷绕在若干车轮上,使车轮不与地面直接接触,利用履带缓冲地面而带来的冲击,使机器人能够在各种路面条件下行进。

履带机器人底盘运动机构的比较:

1. 坦克履带式机械机构。一般来说,大家认为前导轮中心线与水平面的高度也**是翻越障碍物的较大高度值,这**够需要左右两套电机驱动,机械结构较为简单,但其翻越障碍能力决定于前导轮中心线的高度,但是,假如想要机器人翻越更高的目标障碍,则需要增加水平面到前导轮的高度,因此整个机器的整体高度**会变得很大,不利于穿过诸如管道等类似的狭小的区域。一般的中型机器人采用这种结构,如防暴,消防和救援机器人等。

2. 前轮带摆臂机械机构。前摆臂驱动轮与履带的主驱动轮有重叠结构,并且摆臂关节与水平面的夹角可以调整,因此可以在不增加机械整体高度的前提下提升爬升高度,只要**前导轮的高度,使之具备相同的越障能力。这种结构既的驱动方式可以采用两个电机分别进行控制,也可以采用一个电机通过传动结构来带动整体车身进行行走。

履带机器人底盘

 


 


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