一． 概述：

W-500-4WD是一款小型轮式机器人移动底盘，采用四轮驱动、差速转向，具有结构简单耐用，通过性能优良，控制机动灵活，行驶平稳噪音低，续航能力大大优于履带式移动底盘，可搭载多种专业设备执行多种特殊用途，广泛应用与巡检、侦察、检测等领域。

二． 构造及参数

1．参数表

采用KYDBL2430-2E智能型双直流无刷马达控制器。

该无刷双电机驱动器可同时控制两台直流无刷电机，内部使用32位高性能MCU，采用运动处理算法实现内部电子差速功能。控制器使用电机内部的霍尔信号作为转子位置反馈，配合外部的增量式编码器（1000—2500线）信号控制电机运动，实现速度开环、闭环模式、位置模式、扭矩模式。两路独立的驱动芯片，两路编码器处理芯片，两路霍尔信号处理芯片。同时具有多种故障报警功能。

l 工作模式分为两种；独立模式和混合模式。

l 独立模式：可实现两路电机完全独立控制，控制信号部分为两路输入信号控制。两路直流无刷电机可分别控制电机的速度与方向。

l 混合模式：可实现两台无刷电机同步控制（前进、后退，左右旋转）。

l 控制信号多达8种方式（无线遥控、摇杆、电位器、模拟量、频率、脉宽、RS232、CAN总线）。

l 可通过上位机软件进行二次开发

l 适用于ROS系统

遥控器的使用

底盘控制可采用AT9S航模遥控器进行控制。

遥控器操作面板按钮布局与功能（见图3），遥控器参数设置（详见遥控器操作手册）

设备操作步骤及注意事项：

◆请确保车体内电源插头与锂电池供电接口对接牢靠。

◆按下控制面板的开机按钮，此时按钮背景灯应点亮，电量显示工作。

◆确保遥控器右摇杆处于归零状态，打开遥控器电源开关，等待数秒后遥控器发出嘀嘀声，对频连接成功

◆轻推遥控器右控摇杆，上推为前进，下拉为后退，左推左转，右推右转。（默认车辆有控制面板的一侧为后）

◆无操作经验的用户在初次使用时，要轻推控制杆控制车速，逐步适应，循序渐进，以免操作失误发生意外。

◆当遥控器发出低电量警报时请及时更换电池，以免出现车辆失控的现象。

◆控制遥控距离在接收范围内，否则会因控制信号丢失而车辆失控。

◆当发生意外情况时，您可以及时按下位于车辆后方控制面板的紧急停止按钮。