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W-500-4WD小型轮式机器人底盘




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【产品名称】W-500-4WD小型轮式机器人底盘
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一. 概述:
W-500-4WD是一款小型轮式机器人移动底盘,采用四轮驱动、差速转向,具有结构简单耐用,通过性能优良,控制机动灵活,行驶平稳噪音低,续航能力大大优于履带式移动底盘,可搭载多种专业设备执行多种特殊用途,广泛应用与巡检、侦察、检测等领域。
二. 构造及参数
1.参数表
外形尺寸: |
500*400*260 |
运行速度: |
0-2.8km/h |
底盘自重: |
18kg |
设计载重: |
15kg |
轮胎尺寸: |
外径150宽40 |
额定功率: |
30w*2台 |
轮胎材质: |
橡胶实心胎 |
减速机: |
行星减速机 |
电池类型: |
三元锂24v/10ah |
减速比: |
30:1 |
离地间隙: |
33mm |
扭矩: |
9N.m |
车体材质: |
2mm钢板 |
轴距: |
329 |
防护等级: |
IP54 |
轮距: |
360 |
爬坡角度: |
20度 |
内仓尺寸: |
330*280*50 |
采用KYDBL2430-2E智能型双直流无刷马达控制器。
该无刷双电机驱动器可同时控制两台直流无刷电机,内部使用32位高性能MCU,采用运动处理算法实现内部电子差速功能。控制器使用电机内部的霍尔信号作为转子位置反馈,配合外部的增量式编码器(1000—2500线)信号控制电机运动,实现速度开环、闭环模式、位置模式、扭矩模式。两路独立的驱动芯片,两路编码器处理芯片,两路霍尔信号处理芯片。同时具有多种故障报警功能。
l 工作模式分为两种;独立模式和混合模式。
l 独立模式:可实现两路电机完全独立控制,控制信号部分为两路输入信号控制。两路直流无刷电机可分别控制电机的速度与方向。
l 混合模式:可实现两台无刷电机同步控制(前进、后退,左右旋转)。
l 控制信号多达8种方式(无线遥控、摇杆、电位器、模拟量、频率、脉宽、RS232、CAN总线)。
l 可通过上位机软件进行二次开发
l 适用于ROS系统
遥控器的使用
底盘控制可采用AT9S航模遥控器进行控制。
遥控器操作面板按钮布局与功能(见图3),遥控器参数设置(详见遥控器操作手册)
序号 |
名称 |
说明 |
备注(在本机中的功能设置) |
1 |
电源开关 |
遥控器电源总开关 |
|
2 |
微调1 |
前后运行平衡微调 |
摇杆归零状态下,车辆无法停止,需进行微调,根据车辆移动方向反方向按压微调按钮,直至停止。 |
3 |
微调2 |
左右控制平衡微调 |
前进出现跑偏时,左偏时向右拨微调,右偏反之。 |
4 |
右控摇杆 |
控制车辆的运行 |
上推前进,下推后退,左推左转右推右转 |
设备操作步骤及注意事项:
◆请确保车体内电源插头与锂电池供电接口对接牢靠。
◆按下控制面板的开机按钮,此时按钮背景灯应点亮,电量显示工作。
◆确保遥控器右摇杆处于归零状态,打开遥控器电源开关,等待数秒后遥控器发出嘀嘀声,对频连接成功
◆轻推遥控器右控摇杆,上推为前进,下拉为后退,左推左转,右推右转。(默认车辆有控制面板的一侧为后)
◆无操作经验的用户在初次使用时,要轻推控制杆控制车速,逐步适应,循序渐进,以免操作失误发生意外。
◆当遥控器发出低电量警报时请及时更换电池,以免出现车辆失控的现象。
◆控制遥控距离在接收范围内,否则会因控制信号丢失而车辆失控。
◆当发生意外情况时,您可以及时按下位于车辆后方控制面板的紧急停止按钮。
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