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轮式机器人底盘

W-500-4WD小型轮式机器人底盘

W-500-4WD小型轮式机器人底盘
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  • 【产品名称】
    W-500-4WD小型轮式机器人底盘
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详细说明

一. 概述:

W-500-4WD是一款小型轮式机器人移动底盘,采用四轮驱动差速转向,具有结构简单耐用,通过性能优良,控制机动灵活,行驶平稳噪音低,续航能力大大优于履带式移动底盘,可搭载多种专业设备执行多种特殊用途,广泛应用与巡检、侦察、检测等领域。

二. 构造及参数

1.参数表

外形尺寸:

500*400*260

运行速度:

0-2.8km/h

底盘自重:

18kg

设计载重:

15kg

轮胎尺寸:

外径15040

额定功率:

30w*2

轮胎材质:

橡胶实心胎

减速机:

行星减速机

电池类型:

三元锂24v/10ah

减速比:

301

离地间隙:

33mm

扭矩:

9N.m

车体材质:

2mm钢板

轴距:

329

防护等级:

IP54

轮距:

360

爬坡角度:

20

内仓尺寸:

330*280*50

采用KYDBL2430-2E智能型双直流无刷马达控制器。

该无刷双电机驱动器可同时控制两台直流无刷电机,内部使用32位高性能MCU,采用运动处理算法实现内部电子差速功能。控制器使用电机内部的霍尔信号作为转子位置反馈,配合外部的增量式编码器(1000—2500线)信号控制电机运动,实现速度开环、闭环模式、位置模式、扭矩模式。两路独立的驱动芯片,两路编码器处理芯片,两路霍尔信号处理芯片。同时具有多种故障报警功能。

l 工作模式分为两种;独立模式和混合模式。

l 独立模式:可实现两路电机完全独立控制,控制信号部分为两路输入信号控制。两路直流无刷电机可分别控制电机的速度与方向。

l 混合模式:可实现两台无刷电机同步控制(前进、后退,左右旋转)。

l 控制信号多达8种方式(无线遥控、摇杆、电位器、模拟量、频率、脉宽、RS232、CAN总线)。

l 可通过上位机软件进行二次开发

l 适用于ROS系统


遥控器的使用

底盘控制可采用AT9S航模遥控器进行控制。

遥控器操作面板按钮布局与功能(见图3),遥控器参数设置(详见遥控器操作手册)

序号

名称

说明

备注(在本机中的功能设置)

1

电源开关

遥控器电源总开关

2

微调1

前后运行平衡微调

摇杆归零状态下,车辆无法停止,需进行微调,根据车辆移动方向反方向按压微调按钮,直至停止。

3

微调2

左右控制平衡微调

前进出现跑偏时,左偏时向右拨微调,右偏反之。

4

右控摇杆

控制车辆的运行

上推前进,下推后退,左推左转右推右转

设备操作步骤及注意事项:

◆请确保车体内电源插头与锂电池供电接口对接牢靠

按下控制面板的开机按钮,此时按钮背景灯应点亮,电量显示工作。

◆确保遥控器右摇杆处于归零状态,打开遥控器电源开关,等待数秒后遥控器发出嘀嘀声,对频连接成功

轻推遥控器右控摇杆,上推为前进,下拉为后退,左推左转,右推右转。(默认车辆有控制面板的一侧为后)

◆无操作经验的用户在初次使用时,要轻推控制杆控制车速,逐步适应,循序渐进,以免操作失误发生意外。

当遥控器发出低电量警报时请及时更换电池,以免出现车辆失控的现象。

◆控制遥控距离在接收范围内,否则会因控制信号丢失而车辆失控。

◆当发生意外情况时,您可以及时按下位于车辆后方控制面板的紧急停止按钮。