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履带吸附式爬壁机器人主要的两种形式
发布时间:2023-12-23 浏览次数:93 信息来源:金威达智能制造(泰安)有限公司

磁吸机器人生产厂家生产的爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能,而常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种。其中负压方式可以通过吸盘内产生负压而吸附于壁面上,不受壁面材料的限制;永磁吸附方式则有永磁体和电磁铁两种方式,只适用于吸附导磁性壁面。

管道壁面检测的爬行机器人的运动方式主要有轮式、履带、脚足式三种结构方式来实现机体在管道上的移动。

对于吸附爬行机器人而言,轮式移动主要有两种形式:

一种是将轮用永磁材料制成,依靠磁轮本身进行吸附;另一种下方轮子是没有磁性的,其主要依靠车体下方的磁板进行吸附。这种轮式移动方式转向方便、运动速度高、易于控制。但是由于轮式着地面积小,因此其越障能力相对较差,在水下应用环境下,其稳定性不是十分理想。

履带吸附式爬壁机器人主要有两种形式,其中一种采用磁性履带,即履带是由磁性块制成的,与永磁轮移动方式相似,机器人在移动过程中,通过履带上的永磁块不断的与壁面相互交替接触与分离,使得机器人在壁面上进行吸附爬行。另外一种形式是将永磁体放在车体的下方,履带为无磁体镶嵌的普通橡胶履带。机器人依靠永磁体的吸附力附着在检测表面上,借助履带与检测表面之间的作用力进行移动。这种方式具有较大的接触面积,因此有这良好的稳定性,同时具有一定的越障能力,应用环境广。

足式管道爬壁机器人脚部带有吸盘,吸盘与抽风机相连,抽风机使吸盘内产生一定的负压,该机器人主要通过该负压所产生的吸附力贴附在壁面上,并且通过腿的交替吸附从而实现在壁面上的移动。但是对于水下环境来说,吸盘类吸附方式显然不具有任何优势,同时,对于风电塔桩类检测对象来说,不存在类似台阶式的障碍。

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