磁吸机器人是一种由电磁吸附与爬壁机器人技术结合的可爬墙机器人。它能够在非平整表面上爬行前进，可将电磁吸附和爬壁机器人技术有机结合，不仅可以实现爬壁运动，还可以用于在不同面上的攻击、抓取、物件检测等功能。磁吸附爬壁机器人是一种设计用于恶劣、危险情况下，针对导磁壁的进取精干操作如检验、检测、焊接、打磨等的一种自动化机器装置，越来越受到人们的关注。

目前，磁吸附爬墙机器人在核工业、建筑工业、消防部门、造船工业等铁磁结构的生产和施工中得到了广泛的应用。磁吸附爬壁机器人的结构包括轮式行走机构和多个永磁吸附装置；

1、轮式行走机构

轮式行走机构包括底盘、安装在底盘上的由电机和减速器组成的传动系统、辅助支撑轮和由驱动机构驱动的驱动轮。

原理：所述的爬壁机器人采用所述的轮式行走机构，爬壁机器人与导磁壁之间的吸附亲和力由导磁壁之间具有气隙的所述永磁吸附装置提供。

2、永磁吸附装置

永磁吸附装置的一端通过安装在吸附装置上的辅助支撑轮支撑在导磁壁上；另一端通过曲面适配机构与所述底盘相连；

原理：所述的曲面适配机构为圆柱铰链曲面适配机构或球枢轴曲面适配机构；当曲面适配机构为圆柱铰曲面适配机构时；曲面适配机构具有转动自由度，使得所述永磁吸附装置可以相对于轮式行走机构或其他永磁吸附装置在一个方向上调节自身位姿，当曲面适配机构为球轴曲面适配机构时；曲面自适应机构具有三个转动自由度，使永磁吸附装置能够相对于行走机构或其他永磁吸附装置的姿态自行进行三个方向的调整；所述驱动轮对称布置采用差动式驱动，依靠驱动轮的差速在导磁壁上实现转向。